關於 協作型機械手臂 ，我們在網路上蒐集到這些相關的討論、資訊與評價

#11. 機器手臂協作控制技術議題探討 - 機械工業網

所謂「多機協作」就是多機協同作業，如圖1所示，雙手臂同時夾著一個工件進行各種加工作業。實現多機協作可以解決生產線上三個問題：1). 機器人之間資訊 ...

#12. Elfin 協作型機械手臂- HansRobt 大族機器人-台灣總代理QTS品 ...

Elfin協作型機械手臂是由大族激光子公司HansRobot大族機器人所自行設計開發之產品。6軸機器手臂可依需求附載3/5/10KG , 重複定位精度可達±0.05mm。

#13. ABB機械手臂| 工業機器人| 協作型機器人 - 巨緯科技

... 代理各類型ABB工業機器人，全新ABB機械手臂採用新設計、新功能、新技術！我們提供IRB4600, IRB6700, IRB2400, IRB4400, IRB2600, IRB1200, 協作型機器人等， ...

#14. 生產中的人機協作| KUKA AG

在人機協作（Human-robot collaboration, HRC）模式下，人與協作型靈敏機器人攜手合作——精準、高效、協作。

#15. 台灣發那科 CR-4iA, 7iA, 7iA/L,14iA/L

FANUC Robot CR-4iA, 7iA, 7iA/L,14iA/L是一款大小和人的手臂相近的迷你協作機器人。 下載區. 中文. 中文pdf下載. English. Englishpdf下載. 日本語. 日本 ...

#16. 機器人, 工業機器人,協同機器人 - 先構技研

日本精工愛普生株式會社（SEIKO EPSON CORP.）提供印表機、液晶投影機、掃描器、石英元件、半導體等電子零件產品，工業用自動化設備如機械手臂及IC測試分類機等，是全球 ...

#17. 七軸機械手臂--Sawyer 協作型機器人 - hocom.tw

... 等真空應用產品；服務機器人與工業手臂販售與系統整合----產品有：日本軟銀SoftBank Robotics 人型機器人Pepper、NAO / 丹麥Univeral Robotics UR/URe 協作機器人/ ...

#18. 【全文】5年養出達明小金雞林百里搶當協作機器人隱形冠軍

人工智慧（AI）時代來臨，機器人取代工人不令人意外，但你可知道，現在就連餐飲服務業，包括煮茶葉蛋、烤章魚燒、泡咖啡，都開始由一隻隻的機器手臂 ...

#19. 安全、高效益協作機器手臂成重點設備- DIGITIMES 智慧應用

不過黃識忠表示，在安全起見下，多數業者都會在製造現場圍起柵欄，避免誤傷人員，事實上關節型機械手臂之前也傳出數起工安事件。

#20. 【飆機器人】myCobot 台灣獨家代理六軸協作型機械手臂

2022年5月超取$99免運up，你在找的【飆機器人】myCobot 台灣獨家代理六軸協作型機械手臂_AI教育頂級版就在露天拍賣，立即購買商品搶免運及優惠， ...

#21. UR協作型機器人-欣橋機械股份有限公司

UR協作型機械手臂: ... 可以安全的、方便的與機械手臂一同工作，一同完成生產流程的各樣任務，丹麥製造的協作型機器人⸺Universal Robot 便是在這樣願景下產生的產品。

#22. 工業4.0智慧工廠低自動化建置成本

可負載能力大於市面上相同臂長的協作型機器人， 簡易操作的功能特性， ... 此外Techman Robot 高機能移動系列版本機器人可透過直流電整合機械手臂.

#23. ReBeL® 協作型機器人:自行打造或直接購買 - igus

ReBeL 協作型機器人技術資料. 運動學元素/設計：關節式機械手臂; 軸數：6; 擴展範圍可達600mm; 標稱範圍：350mm; 可能的應用領域：服務機器人; 角速度：90°/s ...

#24. 協作機械臂批發 - 阿里巴巴商務搜索

阿里巴巴為您找到3717條協作機械臂產品的詳細參數，實時報價，價格行情，優質批發/供應等信息。

#25. 盟立協作機器人系統應用

協作型 機器人能成為近年來自動化領域不可忽視的一股新興力量，在於它的柔性化、 ... 等，更可搭配AGV彈性移動，或機器手臂結合棧板，設計成可調整、活動式的機器手臂 ...

#26. Z-Arm四軸協作機械手臂

這是一隻工業級的三軸桌上機械手臂，步進馬達驅動，提供Arduino / Scratch 程式 ... (可達0.03mm)、價格低的四軸機械手臂，運動半徑可達40cm，非常適合用在3d列印、醫療 ...

#27. 機械手臂走出工廠化身「逗貓神器」！未來還有哪些可能？

當被問及為何中國機器人公司紛紛瞄準協作型機械手臂時，宋君毅向極客公園介紹道：「從行業飽和度來說，因為重工業級別的機械手臂市場幾乎由四大巨頭 ...

#28. Universal Robots與友上科技合作智慧型移動機器人i-Operator

友上科技為了將機械手臂和移動式機器人進行完美整合，並且使i-Operator具備高安全性和靈活性的特點，在設計之初就以協作型機器人為目標，最後選用了丹麥機器人製造 ...

#29. 垂直型機械手臂| 台灣三菱電機FA - Mitsubishi Electric

RV-FR系列 ... 『次世代智能化機能』實現了至今無法自動化的作業、『FA-IT聯合機能』支援著次世代的產品製作、經由高安全性能『安全,協作用途機能』與人協同工作,響應所有 ...

#30. TM系列協作機器人/額定/性能 - OMRON

TM5 ; ±0.05 · IP54 （機器人手臂）、IP32 （控制箱）、IP40 （機器人控制桿）.

#31. 協同作業機器人作業安全評估報告參考手冊 - 勞動部職業安全 ...

協同作業機器人執行工作時可能有下列幾項潛在危害：. 1.機器人靠近取貨平台時機械手臂撞傷人員。 2.機器人欲抓取原料時端校器夾 ...

#32. 讓機器幫一把製造業大未來人機協作營造更健全工作環境 - 勞動部

銷商，提供內建視覺的協作型機器人、軟體. 以及應用解決方案。 ... 盟機械指令(2006/42/EC) 界定的範圍，須 ... 以讓協作型機器手臂更聰明，也會變得更簡.

#33. 協作型六軸機械手臂- 採購組 - 崑山科技大學

協作型 六軸機械手臂 · [機關名稱]崑山科技大學 · [標案名稱]協作型六軸機械手臂 · [標案案號]K104503 · [機關代碼]73502108 · [單位名稱]崑山科技大學 · [機關地址]710臺南市永康 ...

#34. 協作型機械手臂– Ryder

Elfin協作型機械手臂是由大族激光子公司HansRobot大族機器人所自行設計開發之產品。6軸機器手臂可依需求附載3/5/10KG , 重複定位精度可達±0.05mm。

#35. [ 經濟日報] 原見精機安全皮膚系統整合成熟Robot大廠採用

近年協作型機械手臂應用需求白熱化，應用面向愈來愈廣泛，原見精機本次與歐洲機械手臂大廠、達詳自動化合作，運用達詳自動化10年以上於精密鑄造、砂模鑄造、壓鑄以及機械 ...

#36. 安全與速度難兩全協作機器人三大癥結浮現仍有待解答 - 傳動與 ...

有意投入協作型機器人的Epson，則是對此提出不同看法，台灣愛普生機械手臂事業部總經理王亮國指出，從目前業界使用回饋來看，協作型機器人在應用上仍 ...

#37. 機械臂協作機器-新人首單立減十元 - 淘寶

去哪兒購買機械臂協作機器？當然來淘寶海外，淘寶當前有207件機械臂協作機器相關的商品在售。

#38. 機器視覺開天眼| 雜誌| 聯合新聞網

AMR在低速、單純運行環境下多半能順利完成各種移動任務，加上協作型機器人發展及應用漸趨成熟，AMR的應用也越來越廣泛多元。 AMR以機械手臂結合自動 ...

#39. UR協作型機器人後疫情時代製造業轉型升級新解方 - 工商時報

而總公司位於丹麥，主要生產協作型機器人的UR公司，可透過UR+產品把手臂狀態甚至工作現場資料上雲端， 讓遠端的操作員可以隨時監控現場狀況，而不用在 ...

#40. UR協作型機器人 - 展昭展覽網

UR協作型機械手臂: 當世界一部分趨勢朝向全自動化、無人工廠前進的同時，有另一個趨勢認為人在產線的動作複雜性很難完全被取代，並提出了另一個對未來的想像─人機協作 ...

#41. 智慧聯網的人機協作與應用探討一、前言

學習)的時期, 也正式進入了更聰明的人機協作的新時代, 例如：智慧商店(不能叫無人, ... 在貨物入庫，打包等環節，京東無人倉配備了3 種不同型號的六軸機械臂，應用在 ...

#42. DSR02-400小型協作機器_機械手臂_自動化相關 - 山善股份 ...

機器手臂本體的伺服馬達、控制器、電磁閥、氣壓管線零件內藏。 ... 且本體重量只有14Kg！ ※CTC－77的介紹請參考Dyadic官網和型 ...

#43. 轉知台中高工辦理「工業用協作型機械手臂實務研習」

主旨： 轉知台中高工辦理「工業用協作型機械手臂實務研習」 說明： 一、 依據「國教署辦理補助前瞻基礎建設數位建設之高級中等學校新興科技教育遠距示範服務計畫之區域 ...

#44. 工業機械手臂加裝皮膚方案| Digorlon益控通

1) 傳統工業機械手臂與人協同作業較危險 · 2) 協作式機械手臂較貴，精度較差、速度較慢、力量較低 · 3) 有些場域空間不足無法加裝柵欄，機械手臂有安全疑慮 ...

#45. 協作機械手臂ASSISTA - 攝陽企業股份有限公司

三菱電機的協作機械手臂「MELFA ASSISTA」為人手不足時，可像人類一樣動作、與人類一起工作。 具備安全功能，無安全柵欄也能與操作員在同一空間共同作業。

#46. ASSISTA - 能律機械股份有限公司

三菱電機協作型6軸機械手臂. RV-5AS-D. 特點: ☆簡單操作ASSISTA可以通過操作按鈕輕鬆地進行操作。 ☆簡單編輯使用ASSISTA毋需具備與機器人相關的專業知識。

#47. COBOTTA - 人机协作机器人

无需安全防护栅的人机协作机器人。防止夹伤的独特机械臂构造，无锐利部分的外观设计。另外，6个可动部位均内置传感器， 实时监控速度与纽矩，从功能层面保证安全性。

#48. 國立陽明交通大學機構典藏：雙機械手臂之協同運動

標題: 雙機械手臂之協同運動. Cooperative Motion of Two Robot Arms. 作者: 余少喬 · Yu, Shao-Chiao · 呂宗熙 · Liu, Tzong-Shi · 機械工程學系. 關鍵字: 雙機械手臂 ...

#49. 機械手臂防護衣-協作型 - 錡鋒技研自動化有限公司

機械手臂 防護衣-協作型 · 產品簡述 · 檔案下載 · 錡鋒技研自動化有限公司 · CHI FENG TACHNOLOGY AUTOMATION CO., LTD.

#50. 【投稿】協作型機器人具有彈性高、投資回收快優勢

1956 年，被譽為機器人之父的Joseph Engleberger 遇到George Devol，兩人暢談Devol 所發明的機器人手臂，發現彼此對科幻與創業都有莫大的興趣，藉此成為 ...

#51. 全球市場規模預測與技術發展趨勢－協作型機器人創人機共工新 ...

FIEKView：全球市場規模預測與技術發展趨勢－協作型機器人創人機共工新局 ... 投影機偵測人類動作，當動作結束後再以機械手臂自動接續後面動作，以達成人機協作的效率 ...

#52. 人與機器人組裝協作之工作檯面空間配置設計及最短可接受互動 ...

... 各設計下機械手臂的轉動角度及運行時間為客觀量測的結果。在傳統自動化中，機器人與作業員分開獨立工作，以防護欄保護作業員之安全；在智慧製造系統中，協作型 ...

#53. 中區技術教學中心- 公告訊息彙整

臺中高工中區技術教學中心受臺中市政府教育局補助執行創新未來工業技術發展課程計畫補助購入國際機械手臂大廠Universal Robots (UG)公司所生產之協作型機械手臂，UG為 ...

#54. 越彊科技- 產品資訊

協作型手臂. ... 並提供多種機械結構的運動學演算法，內置虛擬仿真環境，可實現快速部署現場各種工藝的應用。 2.CR Studio. CR Studio是越彊CR協作機器人在行動裝置的 ...

#55. xArm 7協作機械手臂- 設備介紹 - 台灣三軸

xArm—高效生產力工具​ xArm是一款輕量型可编程機器人，高效部署，簡單易用，能幫助您提高生產效率。 有效工作半徑700 mm 重複定位精度0.1 mm 最大末端速度1 m/s

#56. Universal Robots協作機器人的HMI設計- 月旦知識庫

Universal Robots是丹麥公司，主要是生產，協作型機器人與一般生產線上的機械手臂不同，一般生產線機器的體積龐大，而為求精準度，必須透過程式一再設定其動作，因此在 ...

#57. 協作型機械手臂研發創新交流平台 - Facebook

協作型機械手臂 研發創新交流平台. Producto/servicio · 黎慕Limu. Personaje de ficción · Claudia 謝雲菲. Figura pública · 納老爸. Figura pública · PFnews. Medio de ...

#58. 協作型機械臂 - 政府研究資訊系統GRB

關鍵字：協作型機械臂；人機協作安全；安全避碰路徑規劃；人機互動控制系統；協作 ... 本計畫將透過機器人視覺，開發一套基於協作型手臂車的路徑規劃模組，使手臂車能 ...

#59. ABB機械手臂 - 盛興精密科技有限公司

鋁擠型,盛興精密科技有限公司，提供專業的鋁擠型機械架構系統，機架、封罩、無塵室設計安裝， ... ABB機器人是工業機器人、協作機器人及先進的數位化服務的開拓者。

#60. 平等合作- 用於機器人的感測器解決方案

對於臂端工具，SICK為夾爪和機器人工具提供成熟的感測技術，從而在作業 ... 藉助機械分度，可隨時重新優化協作型 ... 覺，機械手臂下方的整個部分都會根據.

#61. 【您的智慧工廠夥伴達明協作型手臂】_最新消息

羅昇提供您一款專為工業自動化打造、內建視覺系統的達明協作型手臂，解決人與機械或機械與機械間合作的隔閡問題，幫助企業突破生產上遇到的瓶頸與障礙!

#62. FANUC ROBOT | 發那科協作機械手臂CR-15iA-自動化 - EZB2B

自動化-協作機器人. FANUC ROBOT | 發那科協作機械手臂CR-15iA. ※ FANUC Robot CR-35iA 是無需安全柵欄的可搬運重量為15 kg的協同作業機械手臂

#63. 工業機器人-自動化機器人-台灣安川電機股份有限公司

型錄下載. MOTOMAN-GP4. 產品名稱. GP 泛用系列. MOTOMAN-GP4. 特點. 6軸垂直多關節. 負載能力(kg) ... 型錄下載. MOTOMAN-HC10DT. HOT. 產品名稱. HC 協作系列.

#64. 機械手臂安全皮膚 - 廣登電子

機械手臂安全皮膚. 一般工業型機械手臂比協作型機械手臂, 動作快,荷重及工作範圍也比較大. 但是通常需要安全防護光閘也會要求淨空的工作區間. 機械手臂的安全皮膚方案 ...

#65. 三菱電機推出協作機器手臂 - 新通訊

協作型 機器手臂是符合ISO TS 15066標準的機器手臂，兼具速度、距離、扭矩的功能。 ... 協作機械手臂的加入，立即改善生產現場，提高生產效率。

#66. 協作型六軸機械手臂 - 開放標案

協作型 六軸機械手臂. 標案名稱: 協作型六軸機械手臂; 招標金額: 700,000; 招標日期: 2021-09-01; 決標日期: 2022-03-20; 標案案號: B110136; 分類: 財物類 ...

#67. 【活動】10/31 (四)協作型機器人技術導論與實作課程

本課程為協作型機械手臂之專業課程，由淺入深帶領您，認識協作型機械人的基礎學理，協作型手臂周邊軟體工具與應用介紹，理論結合實機操作的協作型手臂 ...

#68. 前瞻智慧型機器人模組開發與系統整合

一般協作型機械. 臂的3D視覺抓取能力較為不足,難. 以應付任意堆疊的工件抓取任務,. 因此需藉由RGB-D攝影機結合物件. 辨識與姿態估測演算法強化3D視覺. 抓取能力。 聯絡窗口.

#69. Universal Robots 總裁：協作型機器人能顛覆刻板認知

智慧製造為台灣自動化轉型重要出路，但許多企業對於投資自動化機械、工業用機器人系統等態度遲疑。丹麥協作型機器人大廠Universal Robots 總裁Jürgen ...

#70. 緯創引進Universal Robots 協作型機器人，幫忙提高生產靈活度

由於緯創資通的筆記型電腦生產線並未完全自動化，需要人和機器的共同作業，所以機械手臂的空間必須受到嚴格控制。而UR機器人的安全設計、防護，以及 ...

#71. 協作型機械手臂– Noxhyde

機械手臂 鑄件打磨設備– 協作型機械人前往產品群亮力創立於2017 主要從事自動化設備開發整合及銷售服務提供無人搬運車、機械手臂及自動化機構整合等解決方案給面板、 ...

#72. 人機協作新漢上銀聯手瞄準工業4.0智慧工廠商機 - NEXCOM

新漢工業電腦事業部總經理林弘洲指出：「新漢憑藉著自主研發的EtherCAT控制器，結合上銀機械手臂，提供人機協作機械手臂之最佳解決方案，符合 ...

#73. 輕量型協作機械臂:: 產品介紹:: 千電實業有限公司

近年來，機械臂已經逐步滲透到各個領域，巨大的市場需求推動著各式各樣的軟體創新和應用型創新，而機械臂硬體研發的開發周期長、成本高、使用門檻高讓很多的創新者 ...

#74. CTIMES- 協作型機器人：適用於各種規模企業的自動化進程

Voodoo的挑戰在於其所需要的機器人手臂，除了要求程式設定簡易，還要能輕鬆整合工廠已搭載的機器人夾爪Robotiq，最後這家公司選擇了Universal Robots UR10 ...

#75. 以機械手臂實現自動化取放任務及人機協作應用於模擬/現實環境

以機械手臂實現自動化取放任務及人機協作應用於模擬/現實環境. Automatic Pick-and-Place and Human-Robot Collaboration with Robotic Arm in Simulation/Real World.

#76. 協作式機械手臂夯證照考快上路- 焦點要聞

龍華科大校長葛自祥表示，機械手臂有兩種，一種是要用控制台操控的（或稱傳統型工業機器人），另一種就是協作式機械手臂。協作式機械手臂可以學習真人的 ...

#77. 工業協作型機械手臂暨AGV整合系統含電控夾具

設備名稱, 工業協作型機械手臂暨AGV整合系統, 設備型號, 含電控夾具、無人搬運車及視覺辨識模組等(創璟). 設備領域, 機械(含智慧機械、國防航太、軌道建設) ...

#78. 使用小型工業機器人提升任何工廠的生產力 - DigiKey

機械手臂 是構建小型工業機器人的靈活平台，適用於中小型企業。 ... 本文將探討為何以前無法以協作型機器人的形式，將機器人大規模部署在較小型的企業 ...

#79. 工研院機器人可模仿人類動作醫療/工業應用潛力足 - 新電子雜誌

... 獎項的關節模組化手臂，透過模組化的設計，在減輕機械手臂重量的同時，強化協作型機器人的工作效率；此外，高靈活度的雙臂機器人具備類似人類手指 ...

#80. 三菱電機e-F@ctory 實現智慧化工廠

現場也展出搭載三菱電機獨家研發的AI技術「Maisart」相關應用產品，如3D視覺辨識參數自動校正技術及協作型機械手臂「ASSISTA」、工業電腦MELIPC、伺服 ...

#81. 協同作業機器人危害風險評估及改善對策之探討-

摘要. 人口老化、缺工嚴重，工業用機器人導入產業，部分製程無法用機械手臂取代，為使機. 器人能協助工作者，「協同作業機器人」 (Cobot) 因此產生。

#82. UR 協作型機器手臂外部保護組

Universal Robots (UR) 協作型機械手臂管路保護組合RKC 管夾RKC是管夾，結合RKS + RKRC或RKD + RKRC，可在機器手臂運動時保持浪管的運動。RKR 旋轉底座RKR 旋轉底座， ...

#83. 【智慧製造】工業機械手臂/系統之安規與解決方案說明會

... 條文內容欲更進一步了解外，機械手臂系統整合規範EN ISO 10218-2 與協作型機械手臂規範ISO/TS 15066 對於終端機械手臂系統作業人員的危害保護更是有直接的關係。

#84. 協作型機器人創人機共工新局- i創科技

近年來，協作型機器人與相關支援技術逐漸出現在市面上，標榜可和人類互動工作。 ... 投影機偵測人類動作，當動作結束後再以機械手臂自動接續後面動作，以達成人機協作 ...

#85. 協作機器人夯引領工業4.0風潮

分享- -工業機器人廠商都很清楚即使缺工情形嚴重、招募新手困難，也不可能全部用機械手臂取代。所以讓機器人幫助現有的工人，人機協同式的 ...

#86. 智慧製造帶頭機器人擴張應用範疇 - 電子工程專輯

而為協助工業以外其他領域企業導入協作型機器人，Universal Robots亦透過建立全球第一個由第三方末端夾治具(即機械手臂終端工具或EOAT解決方案)與其他協作 ...

#87. Kinova轻量协作机械臂

Kinova 轻量型机械臂产品系列包含多个型号，多种自由度的协作型机械臂，具有良好的安全性能和人机交互性能，硬件接口丰富，支持开源ROS，可方便地进行硬件集成和二次 ...

#88. 產業機器人的技術與應用 - 科技大觀園

例如國內常見手搖杯飲料店便可運用工業4.0的人機協同概念，讓機器手臂與店員一起在飲料生產販售環境中共同作業，不會在狹小工作空間內有碰撞的發生，即便有碰撞發生，工作 ...

#89. TM5 - 台灣精品

功能聰明：全球第一個有眼睛的機械手臂，可以從事物件形狀、位置、條碼、顏色辨別。 ... 所研發的TM5 為全球第一內建視覺辨識的協作機器人，同時也是全台第一台協作型 ...

#90. Latest News -..:: 威森國際股份有限公司::..

在許多情況中，協作型機器人以手臂的形式呈現，讓人員像是多出手來進行作業。 ... 許多勞工將機器人和協作型機器人視為「來搶工作」的機械勞動力。

#91. 新加坡PBA 公司與韓國企業韓華集團合作生產協作型機器人 ...

但該生產基地在2020年將搬遷至占地26萬平方英尺，比目前總部大四倍的潔淨科技園（CleanTech Park），產量有望增加五倍至每年3000台。機械手臂的製造過程也 ...

#92. 機械手臂/機器人系列 - 華亨科技

協作型機械手臂. CR5協作機器人擁有5kg有效負載型號，能夠適應各種不同的應用場景，擁有多種負載、高性價比、協作安全等特性，具備靈活部署、單手手持示教、碰撞監測、 ...

#93. 這27家協作機器人廠商，你一定要關注！

這套系統集成了Fanuc機器人手臂、博世自主研發的專利——皮膚傳感器、視覺 ... Elfin機械手是一款集減速機、電機、編碼器及驅動控制於一體的協作型六軸 ...

#94. 八、国内外玩家及其产品（协作机器人）

机器人最高运动速度达到1000mm/s，长臂型机型还具备手臂下翻功能，在运行 ... 轴协作机器人是KUKA与DLR于2013年联合推出的第五代轻型机械臂，该机器人 ...

#95. 智慧型工業機器人之人機協作安全防護模組研製 - 機械新刊

(2)研發結合寬度學習系統(Broad learning system)方法，即時線上估測機器手臂之動態模型，隨時監控各關節的轉矩值，與控制器的命令進行比對，並配合危險 ...

#96. 2015.3.13 友士引進丹麥Universal Robots協作型機械手臂

2015.3.13 友士引進丹麥Universal Robots協作型機械手臂致力開發新市場的台灣貿易公司.

#97. 最新亮點 - PMC

2020.11.25 雙臂機器人 台灣第一個15軸同步的運動控制雙臂機器人，具有分工及合作 ... 2021.12.12 iCoDAR-工業協作化雙臂機器人 ... 2021.12.03 機械手臂視覺對位模組.

#98. 協作機械手臂由哪些部件組成，設計要點是什么-上海奧特美旭機電 ...

協作機械手臂 應用領域十分廣泛，在半導體制造，娛樂服務，醫學治療，工業制造，軍事領域，都能夠輕易的看到身影，產品特點是，能夠在三維或者二維空間之中執行已經設定 ...